一、功能介紹

1、支(zhi)持激光(guang)雷達地圖構建、自主導(dao)航等功(gong)能；

2、采用ROS開發(fa)平(ping)臺，可最(zui)快實現4M/S自主(zhu)駕駛；

3、可實現(xian)靜態(tai)障(zhang)礙物與動(dong)態(tai)障(zhang)礙物自主路徑規劃(hua)；

4、開放源(yuan)代(dai)碼、支(zhi)持無人駕駛（ROS）算(suan)法驗證、支(zhi)持二次開發。

二、產品參數

1、產品尺(chi)寸：產品尺(chi)寸：56*35*23cm

2、主控制器：i5處理(li)器、8G內(nei)存(cun)、 SSD 128G、4個USB3.0

3、主控MCU：NXP單片(pian)機(ji)MC9S08AC16CFGE、 輸入/輸出(chu)端數量:34 I/O、LQFP-44、16KB，程序存儲大小32KB、數據RAM大小 4KB、時鐘(zhong)頻率40MHZ

4、底盤：XT-RC R3 1/8

5、電(dian)調：額定電(dian)流 120A、電(dian)池節數2-3S Lipo

6、電機(ji)：KV值 2350、功率2400W

7、IMU：姿態(tai)角動態(tai)精(jing)度(du) 0.5度(du)、航(hang)向角動態(tai)精(jing)度(du)：2度(du)、分辨(bian)率 0.1度(du)、非線(xian)性度(du)：0.1%FS、陀螺儀測(ce)量范圍 ±2000度(du)/s 

8、激光(guang)雷達：360度全方(fang)位掃描、10赫茲自適應掃描頻率、激光(guang)測(ce)距(ju)每秒5000次、16米測(ce)量距(ju)離、Claass1激光(guang)安(an)全標準、測(ce)量量程解析度0.1%、A6核ARM 64位處理器，主頻 2GHz、 2G內(nei)存

9、編碼器：工(gong)(gong)作電壓 5V、波(bo)特率9600~115200、工(gong)(gong)作電流(liu) 10mA、內核刷新周期50μs、

最大機械轉速(su)1000RPM、最大啟動扭(niu)矩0.006Nm

10、攝像(xiang)頭：規格(ge)720P、速度60幀(zhen)/秒、鏡(jing)頭150度、工業級100萬像(xiang)素、功率1W、工作(zuo)(zuo)電壓(ya)5V、工作(zuo)(zuo)電流(liu)100mA、支持協(xie)議uvc通(tong)信協(xie)議

三、軟件平臺

1、軟件系統：Ubuntu20.04 

2、機器人(ren)操作系統：ROS_Noetic

3、軟件(jian)編程語言：Python3.8

四、大賽支持

1.全國大(da)學(xue)生智能汽車競(jing)賽(sai)-室外ROS無人車競(jing)速賽(sai)（A類，每年11月底）

2.中國機器(qi)人及人工智(zhi)能(neng)大賽-智(zhi)能(neng)駕駛（A類，每年7~8月份）

五、配套學習資源

配套學習課(ke)件(jian)及視頻課(ke)程：

1、系統盤制作

2、ubuntu系統安裝(zhuang)

3、ROS安裝

4、IMU調試

5、激光雷達調試

6、編碼器調試

7、udev串口配置

8、坐標轉換關系(xi)配置

9、鍵盤控制

10、激光雷達里程計信息獲(huo)取

11、多傳感器數據融合(he)

12、系統備份及(ji)還原

13、VNC遠程配置

14、地圖構建

15、自主導航

16、多點(dian)導航-設置導航點(dian)

17、多點(dian)導(dao)航-自主(zhu)移(yi)動